阿雷的小窝

忽如一夜春风来，千树万树梨花开。 一觉醒来，株洲就变成了一片雪白的世界~ 看到别人捏的小鸭子，真可爱。

家里没有公网ipv4，只有ipv6，而许多公共场所的网络都是没有开启ipv6，无法直接访问内网服务。 之前一直使用FRP做内网穿透，将内网服务暴露到外网上，但是简单的tcp转发访问速度依靠公网服务器的带宽，我的腾讯云是8M的小水管，有点不太够用，同时每一个服务都要重新设置一遍FRP比较麻烦。尝试过使用FRP的P2P模式，但是打洞一直没成功，可能操作上有问题，也有可能是本地的NAT过于复杂，就放弃了。 于是，我转向了许多人都推荐过的内网穿透神器–Zerotier。ZeroTier 是一款网络层面的穿透工具，可以轻松搭建自己的虚拟网络，将不同局域网的电脑分配到同一网段下，并提供相应的虚拟网络 IP 地址，使得各个设备间可以通过虚拟地址来访问彼此。在 ZeroTier 网络体系中，根服务器被称为星球（planet），每一台联网设备被称为叶子（leaf），两台星球之间是通过星球节点握手建立隧道连接的。 ZeroTier 作为一家总部位于加州的美国公司，并没有在中国设有根服务器，因此在两台设备连接时受制于星球节点的连接质量，可能会产生高延迟。如果需要降低握手时的网络延迟、提高联网稳定性和安...

北京出差 一周足迹记录 这次被公司外派到北京出差，本来以为只是两三天的小差事，没想到一待就是一周。幸好利用下班时间和周末，正好能好好逛逛这座历史与现代交融的城市。 🌉第一站：卢沟桥 - 历史的沉思 我的住处就在丰台区，离卢沟桥很近，所以第一时间就跑去看了。卢沟桥不只是北京一座普通的桥，它承载着太多历史。桥上那些历经风雨的石狮子和桥上的弹孔，无声地诉说着当年那段悲壮的历史，仿佛让人回到了1937年的那个夜晚。桥旁还有宛平城和中国人民抗日战争纪念碑，肃穆之中更添一份沉重，参观完后心情久久不能平静。 🎨周末：打卡北京经典景点 到了周末，当然得抓紧时间去逛一逛北京最经典的几个打卡地。 第一站是天安门广场，这里总是让人感受到一种磅礴的气势。不过当天风特别大，站在广场上几乎要被风吹跑了😅，北方的干冷果然和南方湿冷完全不同，哪怕裹着大棉袄也觉得冷到骨子里。 紫禁城也是必不可少的一站，这里不仅是明清两代的皇宫，更是中国历史的象征。紫禁城真的非常大，走了一圈下来，脚都有点走软了😂。不过因为天气原因，很多场馆都没开放，还是有点小遗憾，期待下次再来。 下一站是国家博物馆，这里的藏品真是...

2023 高温假自驾游 郴州三大网红景点打卡 刚入职不久，正好赶上高温假期，和家人一合计，决定来一场说走就走的自驾游！没有精心安排路线，嗦一碗家里美味的鱼粉直接开车出发，目的地暂定郴州。 郴州的旅游资源在湖南省内可谓丰富多彩，几天时间肯定是走不完的，于是我们挑了几个想打卡的网红景点，正式开启了这次自驾探险之旅。 🌄 高椅岭 - 丹霞地貌的自然奇观 第一站是高椅岭，一个还没完全开发的丹霞地貌“处女地”，这里山、水、泉、洞、崖、坦俱全，真的是美得让人惊叹。红岩配绿水，特别是那一个个水洼镶嵌在丹霞岩石间，如诗如画。 高椅岭有个著名的网红打卡点，就是那段陡峭的山崖，然而因为安全原因，这次没能爬上去，实在有些遗憾。不过，在山下环顾四周，山形奇特，像是一只巨大的蜥蜴趴伏在大地上，极具特色。 我们还体验了一把索道，从山顶滑下来，虽然不是特别惊险刺激，但也很有趣。 🌬️ 仰天湖 - 自然与科技的完美结合 第二站是仰天湖。这里不仅风景优美，山上还有大片的风电桩，站在山顶看着风车转动，仿佛现代科技与大自然相融。若不是当时没去风电，说不定这趟还是一次“内部出差”呢😂。 仰天湖的湖水倒映...

母星类型选天津四，是所有星系中最富有得 开局特质 种田：桀骜不驯 孵化者 善于适应 天性反常 传统 国民理念 种田理念：能工巧匠 实用建筑 冷酷实业家 精英政治 思潮 军国主义 平等主义 唯物主义 政体 军政府 寡头制 起源 繁荣一统 射向星际 科技树 1、关键科技 治国术线 工业线 粒子物理 2、一定不点 点了会出一堆没用的科技，污染科技池 线圈炮 改善结构完整性 战斗训练 3、可以不点 物理学 社会学 工程学 4、科技树mod Technology Tree (for Chinese Language) 为原版拥有后置科技的科技显示它的科技树，稀有科技和危险科技分别用紫色和红色标出。 自动建造 舰船设计 护卫舰 驱逐舰 巡洋舰 战列舰 天灾：虫子 天灾：破届者 天灾肃正

上一篇文章介绍了如何使用学生优惠创建Azure虚拟机，本文介绍在虚拟机上使用宝塔搭建个人的网站服务 一、网站服务创建 1、自定义创建网页 在宝塔的首页，进入网站页面，点击添加站点进行网站创建，域名栏中填入解析到服务器ip地址的域名或者服务器的IP地址。 根目录就是网站文件存储的路径，学过PHP或者html的人可以通过修改网站文件，展示自己想要的内容。 在点击提交后，访问网站的域名即可进入网页，若没进行改动，默认空白站点如图所示。 修改站点目录下的index.html文件可对站点内容进行修改，这里就不进行赘述了，不是计算机专业的也不会倒腾这些。 2、一键创建网站 宝塔中集成了不少网站部署的一键脚本，只需要进行简单的设置，就可以完成复杂网页的部署，比如wordpress个人博客、discuz论坛等。 本文以wordpres部署为例，依旧是在网站创建页面，选择一键部署页面，模板部署勾选WordPress，域名填入解析到服务器的域名，还需要配置数据库，数据库默认设置了账号和密码，wordpress会与这个数据库进行绑定，博客的数据存储在这个数据库中，非常重要，注意不要把数据库删了。如...

前言 本文介绍了所开发的KUKA机器人曲面铣削加工机器人系统软件，并结合前文介绍的机器人运动学建模、机器人刚度模型分析、加工轨迹分割和基于强化学习的轨迹分区域优化等内容，获取优化后的机器人冗余度和变位器转角参数，使用CoppeliaSim软件对优化后的轨迹进行仿真验证。 为了实现机器人铣削加工的自动化和数据监测的可视化，本节基于Python的Pyqt5开发机器人曲面铣削加工软件界面，通过多线程的方法处理机器人系统上传的数据、轨迹实时仿真、远程控制和上位机与机器人系统的数据交互通信。软件界面如图所示。 开发铣削加工机器人系统软件具有以下功能： (1) 对机器人进行控制和监测，包括上位机与机器人以及整体加工系统通讯、加工轨迹以及振动实时监测等功能； (2) 轨迹仿真功能，通过CoppeliaSim软件对预轨迹进行仿真，对加工轨迹进行验证； (3) 加工轨迹处理功能，将UG软件生成的CLSF文件解析为机器人系统加工所需的末端和变位器轨迹，以及加工轨迹进行预分割和分区域优化； (4) 加工结果测量功能，调用结构光相机测量加工表面点云，并进行配准，计算加工结果的加工误差。 1 数据通信 ...

对于给定的加工任务，冗余自由度和变位器转角都会对机器人的加工位姿造成影响。因此，可以通过改变变位器的姿态和冗余自由度，进一步利用机器人的灵活性能，提高机器人的铣削加工性能。在上一篇文章中分别分析了冗余度和变位器转角与机器人刚度的关系，并提出了基于刚度的曲面轨迹分割方法。 本文在次基础上，得到分割后的加工轨迹，同时对冗余度和变位器进行优化，考虑机器人的运动学和碰撞约束，获取每个子区域的最优的冗余度和变位器参数，使整个加工区域的整体刚度指标最优。针对传统算法在进行优化时难以收敛的问题，使用强化学习算法DDPG建立模型优化环境，设计轨迹优化的马尔可夫决策过程，通过DDPG算法的不断学习，实现加工轨迹的最优化。 1 、基于整体刚度指标的加工轨迹优化模型 本节以提高机器人加工过程中的刚度指标HHH为目标，建立一个同时考虑变位器和冗余度的轨迹优化模型。对于一个给定的五轴加工任务，机器人的加工姿态(X,Y,Z,A,B,C)(X,Y,Z,A,B,C)(X,Y,Z,A,B,C)会随变位器旋转角度和机器人冗余度的变化而变化。由前文刚度模型的推导可知，机器人刚度随姿态变化而变化，在加工任务确定的情况下...

肠胃炎犯了，上班都没去，躺了一天，吃了药还是不太管用。 实在是受不了了，看了B站的兔扒咯推荐吃点益生菌，也咨询了京东的营养师。 营养师推荐益生菌和消化酶一起搭配服用下，我就在京东上买了拜尔的益生菌和消化酶，现在也只能死马当活马医了。 一直以来肚子就不是特别舒服，经常性的便秘和拉肚子，希望调养一段时间能好一点吧。