阿雷的小窝

深度学习实践层面 1.1 训练集、验证集、测试集 深度学习是一个典型的迭代过程，需要进行多次循环往复，得到自己称心如意的神经网络。因此，循环过程的效率是决定项目推进速度的关键因素，而创建高质量的训练、验证和测试集有助于提高循环过程的效率。 通常，将训练数据分为三部分，一部分作为训练集，一部分作为简单交叉验证集，最后一部分作为测试集。接下来对模型进行训练，通过验证集选择最好的模型，经过充分验证，得到了最终模型，然后就可以在测试集上进行了评估，为了无偏估计算法的运行状况。 1、在小数据集时代，即数据在100，1000，10000这个量级，常见的做法是“三七分”，即70%的数据作为验证集，30%测试集。如果没有明确设置验证集，也可以按照60%训练集，20%验证集，20%测试集来进行划分，这是前几年机器学习领域公认的最好的数据划分方法。 2、在大数据时代，我们获取的数据在百万级别，验证集和测试集占的比例就会相应的减少。验证集的作用是检验不同的算法，验证哪个算法最有效，因此需要足够大才能对算法进行评估，而在大数据时代，数据集的1%就可能有上万组数据，足以验证不同的算法，因此，我们不可能拿...

机器学习与神经网络学习笔记 这几天在看吴恩达的深度学习视频，记不清已经是第几次捡起来了，之前每次都没看完，希望在正式上班之前把这部分看完吧 神经网络基础 神经网络是深度学习的基本组成部分。它由多个神经元和层级组成，每个神经元通过激活函数对输入进行处理，并将输出传递给下一层。神经网络通过学习权重和偏置来逼近目标函数。 下图是一个简单的逻辑回归模型，首先需要输入特征x，通过特征W和b计算出z，接下来使用𝑧就可以计算出𝑎，然后可以计算 出 loss function 𝐿(𝑎, 𝑦) 神经网络看起来是如下这个样子。可以把许多 sigmoid 单元堆叠起来形成一个神经网络。它包含了之前讲的计算的 两个步骤：首先计算出值𝑧，然后通过𝜎(𝑧)计算值𝑎。 在这个神经网络对应的 3 个节点，首先计算第一层网络中的各个节点相关的数𝑧 [1]，接着计算𝛼 [1]，在计算下一层网络同理； 我们会使用符号 [𝑚]表示第𝑚层网络中 节点相关的数，这些节点的集合被称为第𝑚层网络。 我们有输入特征𝑥1、𝑥2、𝑥3，它们被竖直地堆叠起来，这叫做神经网络的输入层。它包含了神经网...

一、机器人学 1.1 空间形位与齐次变换 机器人在空间的位姿通常有两种表达方式，一种是在笛卡尔空间表示，通过在世界坐标系和机器人末端上建立坐标系，使用笛卡尔坐标描述机器人的位姿；另一种是通过关节空间表示，使用机器人六个关节的角度来描述机器人的形位。 KUKA KR60-3机器人的姿态通常使用笛卡尔坐标进行控制，机器人基坐标系为XB-YB-ZB，在机器人刀尖上建立工具坐标系XT-YT-ZT，则末端工具在基坐标系中的位姿就可以用XT-YT-ZT相对于XB-YB-ZB的位姿描述。工具坐标系在基坐标系的位姿关系可以用一个 的齐次变换矩阵T表示: T=[RP01]=[r11r12r21r22r13pxr23pyr31r3200r33pz01]\boldsymbol{T}=\left[ \begin{matrix} \boldsymbol{R}& \boldsymbol{P}\\ 0& 1\\\end{matrix} \right] =\left[ \begin{matrix} \begin{matrix} ...

这两天一直在折腾个人主页，在GitHub上找了不少的开源项目，最后选择了imsyy大佬的项目，大佬的界面非常简约和美观，非常适合做个人导航页。我也是化成CV工程师直接照搬了，hhh 主页搭建 我是在宝塔上进行搭建的，对于我这种不怎么懂代码的人来说，宝塔提供了不少自动化工具，省去了不少环境配置的功夫。 环境配置起来是真的折磨，还是别人的一键脚本香。 项目地址：imsyy/home: 个人主页，我的个人主页，个人主页源码，主页模板，homepage (github.com) 搭建后的整体效果大概是这样 1、部署环境 在安装宝塔的时候，一般都会自动安装好LNMP(Linux+NGINX+MySQL+PHP)环境，如果版本不同，也可以在宝塔的应用商店里进行安装。 接下来就是安装node环境，这一步可以使用宝塔上的node.js版本管理器应用进行安装， node > 16.16.0 npm > 8.15.0 最好安装最新的稳定版 如果在列表中没有看到最近的版本，可以更新一下版本列表。 有时候命令行的node不是所需的版本，记得在箭头所指的命令行版本处进行选择。 在安...

通过cloudflare进行自建代理，部署简单并且可以完全白嫖，但是缺点就是Workers子域名已经被国内墙了，需要绑定自定义域名才可以实现国内访问。 域名购买可以在腾讯云、阿里云等厂商购买，像是.top等后缀的域名价格十分便宜，一年在30块左右。如果不想花钱也可以去freenom白嫖域名，freenom提供了一些冷门国家的域名给用户免费使用一年，但是可以不断续约下去。 可以在freenom白嫖域名后，可以挂在cloudflare进行DNS解析，还免费提供cdn服务，后续部署代理也更加方便。 注册 Cloudflare https://dash.cloudflare.com/sign-up 如果已有账号则忽略该步骤，直接进行下一步（可能部分地区官网访问较慢，注册账号需要邮件验证） 创建Workers 1、进入cloudflare面板，点击Worker概述进入图示界面，选择创建应用程序 2、将名称改为git或者github等自己容易辨别的名字，点击部署即可。 3、创建应用程序后，进入快速编辑 4、复制以下代码，覆盖掉上图中1所示的默认内容 'use strict&#...

日志 2023-08-29：新增主题安装 前言 想要做好一个博客，一个漂亮的主题是少不了的。为了寻找一个合适的博客，可花了我不少功夫，最后选择了人气主题Argon。通过到处寻找教程，搜集到了不少美化主题的方法和代码，希望能给大家带来帮助。 主题资源 链接：solstice23/argon-theme: 📖 Argon - 一个轻盈、简洁的 WordPress 主题 (github.com) 将主题压缩包下载下来，在wordpress后台上传进行安装即可。 虽然Argon主题已经停止更新了，但对我来说已经够用了。 主题安装 进入wordpress网站后台，在外观-主题中，选择安装主题 选择上传主题，上传下载的Argon主题压缩包，点击立即安装 等待一会，就会提示argon主题安装成功，点击启用主题即可。 Argon主题选项 在主题选项界面里，可以通过一些设置和脚本对博客界面进行美化。 Argon文档链接：Argon Theme Docs (solstice23.top) 网站底部信息 网站的页脚信息，如备案、运行时间等内容可在页脚内容里进行配置，使用HTML语言，也...

2024.06.13 更新WordPress反代后CSS、JS和PNG报mixed content错误 当遇到WordPress反代后CSS、JS和PNG等资源无法加载，报mixed content错误时，这通常意味着网站中同时存在HTTP和HTTPS两种协议的请求。这种情况在博客主题内容使用CDN进行分发时尤为常见。 CDN的基本概念 CDN的作用：CDN（内容分发网络）是一种分布式的网络服务，它通过在多个地理位置分布的服务器上存储网站的静态文件（如CSS、JS、图片等），来加快网站的访问速度。 CDN与HTTPS：当网站启用HTTPS加密协议后，如果CDN没有正确配置支持HTTPS，就会导致资源加载时的mixed content问题。 强制HTTPS的重要性 数据安全：强制HTTPS可以确保用户与网站之间传输的数据不被截获和篡改，提高数据传输的安全性。 搜索引擎优化：搜索引擎，如Google和百度，更倾向于对启用HTTPS的网站给予更好的排名。 CDN配置的关键点 HTTP回源问题：如果CDN配置为HTTP回源，而网站的其他部分已经使用了HTTPS，就会导致协议不一致的问...

机器人铣削运动链 如图所示为机器人铣削系统，由机器人本体、变位器、工件以及电主轴组成，机器人通过底座本体固定于地面，而电主轴通过刚性连接固定于末端法兰。机器人铣削系统包括了多个参考坐标系，机器人基坐标系*XB-YB-ZB定义于机器人底座中心，机器人工具坐标系XT-YT-ZT可通过电主轴标定确定，变位器坐标系XZ-YZ-ZZ定义在变位器的中心位置，会根据变位器的旋转运动而发生变化，工件坐标系XW-YW-ZW*会根据工件的装夹位置和姿态进行确定，要对机器人铣削系统进行运动链分析，需要对各个坐标系进行标定。 工具坐标系标定 机器人末端工具坐标系*XT-YT-ZT*的标定分为电主轴刀尖原点和姿态的确定。电主轴刀尖原点可以使用XYZ 4点法和XYZ参照法进行测量，电主轴刀尖姿态可以使用ABC世界坐标法和ABC两点法进行测量。 工件坐标系标定 要实现工件坐标系*XW-YW-ZW的标定，需要对工件变位器坐标系XZ-YZ-ZZ*进行标定。首先，在变位器上确定一个参照点，并在机器人系统中输入其距离变位器中心的距离。将已标定的工具坐标系移动至参考点，并对工具坐标系位置进行测量保存，重复上述步骤...

一、加工前处理 1.选择模板 使用软件打开模型，进入到加工界面，选择多轴加工模板 2.设置机床坐标系以及安全平面。 右键点击工序导航器空白处切换到几何视图，双击MCS_MILL结点 点击确定，再定义安全平面，选择自动平面，安全距离为10. 3.设置几何体 双击如下所示WORKPIECE结点，选择部件几何体 点击确定后弹出如下对话框，点击如下指定毛坯按钮 系统弹出选择毛坯对话框，选择包容块， 参数设置如下： 点击确定后退回到工件对话框，观察到如图所示图案高亮，就可以点击确定按钮完成几何体的设置。 4.设置铣削区域几何体 右键点击WORKPIECE结点，在弹出的选项中选择插入子选项下的几何体按钮。 弹出对话框，设置几何体为WORKPIECE，点击铣削几何体按钮，名称为MILL_AREA_1如下所示： 弹出铣削边界对话框，点击指定切削区域按钮按钮 观察工序导航器可以发现多了铣削几何体1节点做为WORKPIECE结点的子节点出现： 5.设置刀具 右键点击工序导航器切换至机床视图，右键单击未用项下的刀具按钮 添加两把刀具，一把用于粗加工的平头铣刀，一把球头铣刀。...

1.创建控制系统 单击界面菜单中的工具(Tools )，然后单击工具下的插件管理器（ Plugin Manager )，系统弹加载模块。在模块中选择Adams Controls和Adams Mechatronics两项，如图8-35所示，然后单击确定（OK）按钮加载。 单击界面菜单Mechatronics(机械电子学),然后依次单击控制系统( Control System） →新建(New）系统弹出创建控制系统对话框。  在名称（Name )中输入robot_control，在系统类型(System Type栏中选择外部系统库(External System Library )，在静...