阿雷的小窝

粒子群算法（Particle Swarm Optimization，PSO）是20世纪90年代兴起的一门学科，因其概念简明、实现方便、收敛速度快而为人所知。粒子群算法的基本思想是模拟鸟群随机搜寻食物的捕食行为，鸟群通过自身经验和种群之间的交流调整自己的搜寻路径，从而找到食物最多的地点。其中每只鸟的位置/路径则为自变量组合，每次到达的地点的食物密度即函数值。每次搜寻都会根据自身经验（自身历史搜寻的最优地点）和种群交流（种群历史搜寻的最优地点）调整自身搜寻方向和速度，这个称为跟踪极值，从而找到最优解。 粒子群算法是一门新兴算法，此算法与遗传算法有很多相似之处，其收敛于全局最优解的概率很大。 ①相较于传统算法计算速度非常快，全局搜索能力也很强； ②PSO对于种群大小不十分敏感，所以初始种群设为500-1000，速度影响也不大； ③粒子群算法适用于连续函数极值问题，对于非线性、多峰问题均有较强的全局搜索能力。 其流程图如下： Step1:确定一个粒子的运动状态是利用位置和速度两个参数描述的，因此初始化的也是这两个参数； Step2: 每次搜寻的结果（函数值）即为粒子适应度，然后记录每个粒...

Markdown公式 1.公式块 创建独立的一块公式区域。 方法一：左上角点击“段落”，再点击“公式块” 方法二：在文中输入$$，再按下回车 2.行内公式 将公式嵌入文字内。 方法一： 在$$的中间加入需要的公式 简便的方法一：先按 $ ，再按 “esc”（键盘左上角） （行内公式是需要先设置一下） 基本格式 1.上下标 $$A_1^2\\B_{12}\\2^{x^2+y}$$ A12B122x2+yA_1^2 \\ B_{12} \\ 2^{x^2+y} A12​B12​2x2+y 2.分数 $$\frac{x}{1+x^2}\\\frac{\frac{1}{2}+x}{y}\\\tfrac{a}{b}\frac{a}{b}$$ fracx1+x2fracfrac12+xytfracabfracab\\frac{x}{1+x^...

Ethernet KRL 1.配置以太网连接 通过 XML 文件配置以太网连接。针对每个连接，必须在机器人控制系统的目录 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 中定义一个配置文件。在连接初始化时将读入该配置。 2.数据交换 数据接收 基本流程 : 外部系统发送数据，通过协议传输数据并由 EKI 接收。 数据以一定的结构储存在数据存储器中。 从 KRL 程序以一定的结构存取数据。利用 KRL 指令读取数据并复制到KRL 变量中。 数据发送 基本流程 : 利用 KRL 指令将数据以一定的结构写入数据存储器中。 用 KRL 指令从存储器中读取数据。 EKI 通过协议将数据发送给外部系统 数据保存 3.客户端 - 服务器运行模式 机器人控制系统和外部系统作为客户端和服务器相互连接。其中，外部系统可以是客户端或服务器。激活的连接数量限制在 16 个。 将 EKI 配置为服务器时，只能有一个单独的客户端与服务器连接。如果需要多个连接，则还要创建多台 EKI 服务器。可以同时在 EKI 内部运行多个客户端和服务器 4.编程 在机器...

1、KRL程序 1.1程序的结构与建立 1.1.1程序接口 当KRC1软件被安装在目录“KRC：\R1\MADA\”：时，下列文件可作为标准。 File Meaning $MACHINE.DAT 控制器和机器人的系统数据列表和系统变量 $ROBCOR.DAT 机器人动态模型的系统数据列表和数据 MACHINE.UPG 用于将来升级的系统文件 ROBCOR.UPG 用于将来升级的系统文件 下列文件可在目录“KRC：\R1\SYSTEM\”：下找到 File Meaning $CONFIG.DAT 系统数据列表和一般数据 BAS.SRC 运动控制的基本软件包 IR_STOPM.SRC 故障时服务功能所使用的程序 SPS.SUB 监视使用的提交文件 1.1.2 文件 KRL程序由SRC和DAT文件组成。 SRC文件包含实际的程序代码，有两个变量：DEF和DEFFCT(带返回值)。 DAT文件包含特定的程序数据。它们的区别基于KRL文件概念：除处理顺序不同外，程序包含工业机器人完成的动作也不同。也可能是特殊的运动顺序，打开和关闭夹手，或复杂的顺序，例如有关焊枪限制的控制。 1.1.3文件...

谱聚类算法：谱指的是某个矩阵的特征值。 谱聚类的思想来源于图论，它把待聚类的数据集中的每一个样本看做是图中一个顶点，这些顶点连接在一起，连接的这些边上有权重，权重的大小表示这些样本之间的相似程度。同一类的顶点它们的相似程度很高，在图论中体现为同一类的顶点中连接它们的边的权重很大；不在同一类的顶点连接它们的边的权重很小。于是谱聚类的最终目标就是找到一种切割图的方法，使得切割之后的各个子图内的权重很大，子图之间的权重很小。 一、预备知识 假设给定一个数据集X={x1,x2,...,xn}X=\{ x_1,x_2,...,x_n \}X={x1​,x2​,...,xn​}，我们将这个n个数据向量当做m维空间中某一幅无向图上的一个个点，目的是衡量这些点的相似性。 把图叫做相似图，记为G=(V,E)G=(V,E)G=(V,E)，其中V={v1,v2...,vn}V=\{ v_1,v_2...,v_n \}V={v1​,v2​...,vn​}表示顶点，EEE表示边的集合。两个顶点vi,vjv_i,v_jvi​,vj​的边的权重记为ωij\omega_{ij}ωij​ 相似性用s...

一、机器人学 1.POE （1）绪论 （2）形位空间 （3）刚体运动 3.1旋转与角速度 1.旋转矩阵 R=Rot(ω^,θ)R=Rot(\hat{\omega},\theta) R=Rot(ω^,θ) 满足以下条件 正则条件 正交条件 坐标系三个坐标轴遵循右手定则 3*3旋转矩阵组成的集合被称为特殊正交群SO(3) 特性 封闭性 结合律 幺元性 可逆性 用途 表示姿态 进行坐标系转换 对向量和坐标系进行旋转变换 左乘旋转矩阵会得到绕固定坐标系中的转轴转动，右乘会得到绕物体坐标系中转轴的转动。 2.角速度 ω=ω^θ˙\omega=\hat{\omega}\dot{\theta} ω=ω^θ˙ 反对称矩阵 在空间坐标系中的角速度 [ωs]=R˙R−1[\omega_s]=\dot{R}R^{-1} [ωs​]=R˙R−1 物体坐标系下的角速度 [ωb]=R−1R˙[\omega_b]=R^{-1}\dot{R} [ωb​]=R−1R˙ ω∈R3\omega \in R^3ω∈R3是角速度的向量表达形式，[ω]∈so(3)[\omega]\in so(3)[ω]∈so...

一、冗余自由度 刀具路径由离散的CLS数据组成， CLS=(x,y,z,i,j,k)CLS=(x,y,z,i,j,k) CLS=(x,y,z,i,j,k) 其中x,y,z为刀具位置，i,j,k为刀轴方向的单位向量 1、CLS对应的末端姿态 方法一： 引用文献中的方法 Peng J, Ding Y, Zhang G, 等. Smoothness-oriented path optimization for robotic milling processes[J]. Science China Technological Sciences, 2020, 63(9): 1751–1763. 由cls可以生成刀具姿态，但是刀具姿态并不唯一，定义初始机器人任务姿态为： oi=(x,y,z)o_i=(x,y,z)oi​=(x,y,z)为刀具姿态矩阵的位置，z轴向量为 zi=（i，j，k）z_i = （i，j，k） zi​=（i，j，k） x轴向量为 xi=yi×zix_i=y_i \times z_i xi​=yi​×zi​ y轴向量可以有下式计算得来 yi=zi×oi+1oi‾∥zi×...

Java版服务器创建 快速创建 对于新手，推荐通过Mcsmanager的预设实现一键部署，快速创建服务器。 在面板中的 快速开始 点击 创建一个Minecraft服务 再选择 一键快速开服 方案 McsManger提供了一些简单的开服方案，包括一些java、基岩版和整合包，对于纯净生存玩家可以直接选择相应的配置进行开服。 选择相应的配置，点击安装，设置服务器名称后，McsManager就会下载相应的开服核心和模组，自动完成服务器的创建。 创建实例 在未运行服务器之前，特定配置中只有eula.txt一个文件，点击开启实例后，会自动生成server.properties、 spigot.yml、bukkit.yml、 paper.yml等文件。 server.properties中存储着Minecraft 服务端极其重要的配置文件，如端口，种子、难度、人数，视距等配置，均可以此文件中进行编辑，我们主要是在这个配置文件中进行修改，点击浏览即可对文件进行编辑。 这里主要列出几个可能需要进行修改的配置 level-seed = #地图种子 默认留空gamemode=surviva...

MCSManager MCSManager 面板（简称：MCSM 面板）是一款全中文，开源，分布式，开箱即用，支持 Minecraft 游戏服务端和所有控制台程序的管理面板。 Linux 安装 一行命令快速安装（适用于AMD64架构 Ubuntu/Centos/Debian/Archlinux） wget -qO- https://gitee.com/mcsmanager/script/raw/master/setup_cn.sh bash 该脚本专为 AMD64 架构的 Ubuntu/Centos/Debian/Archlinux 设计。 用于在安装后启动服务。systemctl start mcsm-{web,daemon} 面板组件和运行时的目录：/opt/mcsmanager/ 启动面板 使用一键安装脚本后，才可以使用下列命令，如果是手动安装，则需要使用screen命令，在后面会进行说明。 # 先启动面板守护进程。# 这是用于进程控制，终端管理的服务进程。systemctl start mcsm-daemon.service# 再启动面板 We...

青龙是一款支持 Python3、JavaScript、Shell、Typescript 的定时任务管理平台。 目前流行挂各种自动化签到脚本，如京东、快手和美团等，在活动多的时候，挂京豆脚本一天的收益能有一块钱，一年下来，也能包住云服务器的开销。 安装青龙 还是老样子，推荐使用docker进行安装，不容易与本机其他应用产生冲突。 创建一个文件夹用于存放docker-compose.yml文件，容器部署后配置文件也存储在这个文件夹 mkdir /opt/qinglongcd /opt/qinglong docker-compose 创建docker-compose.yml文件，其中内容如下 version: '2'services: web: # alpine 基础镜像版本 image: whyour/qinglong:latest # debian-slim 基础镜像版本 # image: whyour/qinglong:debian volumes: - ./data:/ql/data ports: ...