Ethernet KRL

1.配置以太网连接

通过 XML 文件配置以太网连接。针对每个连接，必须在机器人控制系统的目录 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 中定义一个配置文件。在连接初始化时将读入该配置。

2.数据交换

数据接收基本流程 :

外部系统发送数据，通过协议传输数据并由 EKI 接收。
数据以一定的结构储存在数据存储器中。
从 KRL 程序以一定的结构存取数据。利用 KRL 指令读取数据并复制到KRL 变量中。

数据发送基本流程 :

利用 KRL 指令将数据以一定的结构写入数据存储器中。
用 KRL 指令从存储器中读取数据。
EKI 通过协议将数据发送给外部系统

数据保存

3.客户端 - 服务器运行模式

机器人控制系统和外部系统作为客户端和服务器相互连接。其中，外部系统可以是客户端或服务器。激活的连接数量限制在 16 个。

将 EKI 配置为服务器时，只能有一个单独的客户端与服务器连接。如果需要多个连接，则还要创建多台 EKI 服务器。可以同时在 EKI 内部运行多个客户端和服务器

4.编程

在机器人控制系统的目录 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 中定义一个配置文件。XML 文件都是 “ 区分大小写 ” 的。必须注意区分大小写。

XML 文件的名称同时也是 KRL 的访问密钥。示例：…\EXT.XML —> EKI_INIT(“EXT”)

<ETHERNETKRL>

   <CONFIGURATION>

       <EXTERNAL></EXTERNAL>

       <INTERNAL></INTERNAL>

   </CONFIGURATION>

   <RECEIVE>

       <ELEMENTS></ELEMENTS>

   </RECEIVE>

   <SEND>

       <ELEMENTS></ELEMENTS>

   </SEND>

</ETHERNETKRL>

阶段

说明

<CONFIGURATION> … </CONFIGURATION>

配置外部系统和 EKI 之间的连接参数**->4.1**

<RECEIVE> … </RECEIVE>

配置机器人控制系统接收的接收结构**->4.2**

<SEND> … </SEND>

配置机器人控制系统发送的发送结构**->4.3**

4.1连接属性的XML结构

在段落 <EXTERNAL > … </EXTERNAL > 中定义外部系统的设置：

元素

说明

TYPE

Server：外部系统是服务器。
Client：外部系统是客户端。
默认值：服务器

IP

外部系统定义为服务器时的 IP 地址。
如果 TYPE = 客户端，将忽略 IP 地址

PORT

外部系统定义为服务器时的端口号
1 … 65534

在段落 <INTERNAL> … </INTERNAL> 中定义 EKI 的设置：

元素

属性

说明

ENVIRONMENT

-–

将删除连接与操作相结合（可选）
Program：在机器人解释器操作后删除
Submit：在提交解释器操作后删除
System：在系统操作后删除
默认值： Program

BUFFERING

Mode

处理所有数据存储器的方法（可选）
FIFO：先进先出
LIFO：后进先出
默认值： FIFO

Limit

数据存储器能够容纳的数据元素最大数量（可选） 1 … 512 默认值： 16

BUFFSIZE

Limit

能够接收而无需解释的字节最大数量 (可选) 1 … 65534 字节默认值： 16384 字节

TIMEOUT

Connect

尝试建立连接的时间，超过这段时间后将中止尝试（可选）0 … 65534 ms 默认值： 2000 ms

ALIVE

Set_Out/Set_Flag

连接成功时给输出端或旗标赋值（可选）
输出端编号： 1 … 4096
旗标编号： 1 … 1024
只要有与外部系统的连接处于激活状态，旗标或输出端就处于已赋值状态。如果与外部系统的连接中止，则输出端或旗标将被删除。

Ping

发送监控与外部系统连接的 Ping 命令的周期（可选） 1 … 65534

-–

EKI 定义为服务器时的 IP 地址
（EXTERNAL/TYPE = 客户端）
如果 EXTERNAL/TYPE = 服务器，将忽略 IP 地址。

PORT

-–

EKI 定义为服务器时的端口号
54600-54615

PROTOCOL

-–

传输协议（可选）
TCP
UPD
默认值： TCP 建议始终使用 TCP/IP 协议。

MESSAGES

Logging

禁用在 EKI 日志中写入信息（可选）。
warning：记录警告信息和错误信息。
error：仅记录错误信息。
disabled：记录已禁用。
默认值：错误

显示屏

禁用 smartHMI 上的输出信息。
默认值：错误

实例

<CONFIGURATION>
    <EXTERNAL>
        <IP>172.1.10.5</IP>
        <PORT>60000</PORT>
        <TYPE>Server</TYPE>
    </EXTERNAL>
    <INTERNAL>
        <ENVIRONMENT>Program</ENVIRONMENT>
        <BUFFERING Mode="FIFO" Limit="10"/>
        <BUFFSIZE Limit="16384"/>
        <TIMEOUT Connect="60000"/>
        <ALIVE Set_Out="666" Ping="200"/>
        <IP>192.1.10.20</IP>
        <PORT>54600</PORT>
        <PROTOCOL>TCP</PROTOCOL>
        <MESSAGES Logging="error" Display="disabled"/>
    </INTERNAL>
</CONFIGURATION>

4.2用于数据接收的 XML 结构

配置取决于是接收 XML 数据还是二进制数据。

如果是接收 XML 数据，必须定义 XML 结构：<XML> … </XML>
如果是接收二进制数据，必须定义原始数据：<RAW> … </RAW>

XML 结构 <XML> … </XML> 的元素中的属性：

元素

属性

ELEMENT

元素名称在此定义用于接收数据的 XML 结构（XPath）->4.4

ELEMENT

TYPE

元素的数据类型
STRING
REAL
INT
BOOL
FRAME
提示：当标签仅用于事件信息时，可选。在这种情况下不为该元素预留存储空间。事件旗标示例：<ELEMENT Tag="Ext" Set_Flag="56"/>

ELEMENT

Set_Out/Set_Flag

接收到元素时给输出端或旗标赋值（可选）
输出端编号:
1-4096
旗标编号：
1-1024

ELEMENT

Mode

处理数据存储器中的数据组的方法
FIFO：先进先出
LIFO：后进先出
只有当处理各个数据组的方法与 BUFFERING 下为 EKI 配置的不同时才相关。

原始数据 <RAW> … </RAW> 中的元素的属性：

元素

属性

说明

ELEMENT

元素名称

ELEMENT

TYPE

元素的数据类型
BYTE：有固定长度的二进制数据组。
STREAM：有可变末尾字符串和可变长度的二进制数据组

ELEMENT

Set_Out/Set_Flag

接收到元素时给输出端或旗标赋值（可选）
输出端编号：
1 … 4096
旗标编号：
1 … 1024

ELEMENT

EOS

基本信息的末尾字符串（只有当 Type = “STREAM” 时，才相关)
ASCII 编码： 1 … 32 个字符
备选结尾通过符号 “"隔开。
<ELEMENT … EOS=“123,134,21”/>
<ELEMENT … EOS=“123,134,21Ι13,10”/>

ELEMENT

Size

当 Type = “BYTE” 时，信息的固定大小
1 … 3600 字节

实例

<RECEIVE>
    <XML>
        <ELEMENT Tag="Ext/Str" Type="STRING"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Pos/XPos" Type="REAL" Mode="LIFO"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Pos/YPos" Type="REAL"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Pos/ZPos" Type="REAL"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Temp/Cpu" Type="REAL" Set_Out="1"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Temp/Fan" Type="REAL" Set_Flag="14"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Integer/AState" Type="INT"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Integer/BState" Type="INT"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Boolean/CState" Type="BOOL"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Frames/Frame1" Type="FRAME"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Attributes/@A1" Type="STRING"/>
        <ELEMENT Tag="Ext/Attributes/@A2" Type="INT"/>
        <ELEMENT Tag="Ext" Set_Flag="56"/>
    </XML>
</RECEIVE>

<RECEIVE>
    <RAW>
        <ELEMENT Tag="RawData" Type="BYTE" Size="1408"
        Set_Flag="14"/>
    </RAW>
</RECEIVE>

<RECEIVE>
    <RAW>
        <ELEMENT Tag="MyStream" Type="STREAM" EOS="123,134,21" Size="836"                    Set_Flag="14"/>
    </RAW>
</RECEIVE>

4.3用于发送数据的 XML 结构

配置取决于是发送 XML 数据还是二进制数据。

如果是发送 XML 数据，必须定义 XML 结构：<XML> … </XML>
发送二进制数据直接在 KRL 编程中实现。无须指定配置。

属性

说明

ELEMENT

元素名称在此定义用于发送数据的 XML 结构（XPath）。

示例

<SEND>
    <XML>
        <ELEMENT Tag="Robot/Data/ActPos/@X"/>
        <ELEMENT Tag="Robot/Data/ActPos/@Y"/>
        <ELEMENT Tag="Robot/Data/ActPos/@Z"/>
        <ELEMENT Tag="Robot/Data/ActPos/@A"/>
        <ELEMENT Tag="Robot/Data/ActPos/@B"/>
        <ELEMENT Tag="Robot/Data/ActPos/@C"/>
        <ELEMENT Tag="Robot/Status"/>
        <ELEMENT Tag="Robot/Mode"/>
        <ELEMENT Tag="Robot/Complex/Tickcount"/>
        <ELEMENT Tag="Robot/RobotType/Robot/Type"/>
    </XML>
</SEND>

4.4按照 XPath 框架配置

使用 XML 进行数据交换时，交换的 XML 文件必须按照相同框架构建。 Ethernet KRL 使用 XPath 框架进行 XML 文件的描述和读取。

根据 XPath 需区分下列情况：

描述和读取元素
描述和读取属性
元素写法
保存的用于发送数据的 XML 文件：

<Robot>
    <Mode>...</Mode>
    <RobotLamp>
        <GrenLamp>
            <LightOn>...</LightOn>
        </GrenLamp>
    </RobotLamp>
</Robot>

为发送数据所配置的 XML 结构：

<SEND>
    <XML>
        <ELEMENT Tag="Robot/Mode" />
        <ELEMENT Tag="Robot/RobotLamp/GrenLamp/LightOn" />
    </XML>
<SEND />

元素写法
保存的用于发送数据的 XML 文件：

<Robot>
    <Data>
        <ActPos X="...">
        </ActPos>
        <LastPos A="..." B="..." C="..." X="..." Y="..." Z="...">
        </LastPos>
    </Data>
</Robot>

<SEND>
    <XML>
        <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@X" />
        <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@Y" />
        ...
        <ELEMENT Tag="Robot/Data/ActPos/@X" />
    </XML>
<SEND />

5.用于数据交换的函数

Ethernet KRL 将相应的函数提供给机器人控制系统和外部系统之间的数据交换。

函数的详细说明可参见KST_Ethemet附录。

初始化、打开、关闭和删除连接

EKI_STATUS = EKI_Init(CHAR[])

EKI_STATUS = EKI_Open(CHAR[])

EKI_STATUS = EKI_Close(CHAR[])

EKI_STATUS = EKI_Clear(CHAR[])

发送数据

EKI_STATUS = EKI_Send(CHAR[], CHAR[], INT)

写入数据

EKI_STATUS = EKI_SetReal(CHAR[], CHAR[], REAL)

EKI_STATUS = EKI_SetInt(CHAR[], CHAR[], INT)

EKI_STATUS = EKI_SetBool(CHAR[], CHAR[], BOOL)

EKI_STATUS = EKI_SetFrame(CHAR[], CHAR[], FRAME)

EKI_STATUS = EKI_SetString(CHAR[], CHAR[], CHAR[])

读取数据

EKI_STATUS = EKI_GetBool(CHAR[], CHAR[], BOOL)

EKI_STATUS = EKI_GetBoolArray(CHAR[], CHAR[], BOOL[])

EKI_STATUS = EKI_GetInt(CHAR[], CHAR[], INT)

EKI_STATUS = EKI_GetIntArray(CHAR[], CHAR[], INT[])

EKI_STATUS = EKI_GetReal(CHAR[], CHAR[], REAL)

EKI_STATUS = EKI_GetRealArray(CHAR[], CHAR[], REAL[])

EKI_STATUS = EKI_GetString(CHAR[], CHAR[], CHAR[])

EKI_STATUS = EKI_GetFrame(CHAR[], CHAR[], FRAME)

EKI_STATUS = EKI_GetFrameArray(CHAR[], CHAR[], FRAME[])

检查函数是否出现错误

EKI_CHECK(EKI_STATUS, EKrlMsgType, CHAR[])

删除、禁用、解禁、检查数据存储器

EKI_STATUS = EKI_Clear(CHAR[])

EKI_STATUS = EKI_ClearBuffer(CHAR[], CHAR[])

EKI_STATUS = EKI_Lock(CHAR[])

EKI_STATUS = EKI_Unlock(CHAR[])

EKI_STATUS = EKI_CheckBuffer(CHAR[], CHAR[])

5.1提示

建议为每个发送和接收任务打开一个单独的通道。
使用 KUKA.MultiSubmitInterpreter 时，上述发送和接收特性同样适用。
在预进中执行 EKI 指令！

5.2初始化和删除连接

必须用函数 EKI_Init() 创建连接并初始化。此时将读入函数中给出的连接配置。既可在机器人解释器，也可在提交解释器中创建连接。可在机器人或提交解释器中通过函数 EKI_Clear() 重新删除连接。此外，删除连接可与机器人或提交解释器的操作或系统操作对接。（可通过连接配置中的 <ENVIRONMENT> 元素配置）

5.3打开和关闭连接

通过一个 KRL 程序建立与外部系统的连接

1 DEF Connection()
2 ...
3 RET=EKI_Init("Connection") //将 EKI 与外部系统连接的通道初始化。
4 RET=EKI_Open("Connection") //打开通道。
5 ...                      //用于将数据写入存储器、发送数据或访问已接收的数据的 KRL指令
6 Write data, send data or get received data
7 ...
8 RET=EKI_Close("Connection") //关闭通道
9 RET=EKI_Clear("Connection") //删除通道
10 ...
11 END

编程时须注意 EKI 是配置为服务器还是客户端。

服务器运行模式

当外部系统配置为客户端时，EKI_Open() 会将 EKI （= 服务器）置于监听状态。服务器等待客户端的连接问询，但不中断程序运行。如果配置文件中未描述元素 <TIMEOUT Connect="…"/>，服务器将一直等待，直至客户端请求连接为止。
客户端的连接问询通过访问 EKI 或通过事件信息表示，例如通过元素 <ALIVE SET_OUT="…"/>。
如果在服务器期待连接问询的过程中要中断程序运行，必须编程设定一个事件旗标或输出端，例如 WAIT FOR $OUT[…]。

建议在服务器运行模式下不要使用 EKI_Close()。在服务器运行模式下，将从外部客户端关闭通道。

5.4发送数据

根据配置和编程不同，可用 EKI_Send() 发送下列数据

通过 XML 结构通讯时：

完整的 XML 结构
XML 结构的一部分
可变长度的任意字符串

通过原始数据通讯时：

对于有固定长度的二进制数据组（属性 Type = “BYTE”）：有固定长度的任意字符串
- 用字节表示的字符串大小必须与配置的属性 Size （大小）完全相符。超出时将输出错误信息，低于时将输出警告信息。
- 必须在 KRL 程序中用 CAST_TO() 读入固定长度的二进制数据组。只可读取类型为 REAL （4 字节）的数据，非 Double （双精度）型

5.4.1 发送 XML 数据：

发送完整的 XML 结构

保存的用于发送数据的 XML 结构：

<Robot>
    <ActPos X="1000.12"></ActPos>
    <Status>12345678</Status>
</Robot>

编程

DECL EKI_STATUS RET
RET=EKI_Send("Channel_1","Robot")

发送的 XML 结构：

<Robot>
    <ActPos X="1000.12"></ActPos>
    <Status>12345678</Status>
</Robot>

发送 XML 结构的一部分：

保存的用于发送数据的 XML 结构与之前相同
编程

DECL EKI_STATUS RET
RET=EKI_Send("Channel_1","Robot/ActPos")

发送的 XML 结构

<Robot>
    <ActPos X="1000.12"></ActPos>
</Robot>

5.4.2直接发送字符串：

5.4.3发送二进制数据：

发送固定长度（10字节）的二进制数据组

发送有末尾字符串和可变长度的二进制数据组：

发送有末尾字符串和可变长度、限制为字符最大值的二进制数据组：

5.5读取数据

读取数据时，必须通过数值赋值等方式，将相应的 KRL 变量初始化。

如要读取 XML 数据，可使用所有存取函数 EKI_Get…() 。
如要从存储器中读取二进制数据组，必须使用存储函数EKI_GetString()。

读取 XML 数据：

用于数据接收的 XML 结构

<RECEIVE>
    <XML>
        <ELEMENT Tag="Sensor/Message" Type="STRING" />
        <ELEMENT Tag="Sensor/Status/IsActive" Type="BOOL" />
    </XML>
</RECEIVE>

编程：

; Declaration
INT i
DECL EKI_STATUS RET
CHAR valueChar[256]
BOOL valueBOOL

; Initialization
FOR i=(1) TO (256)
    valueChar[i]=0
ENDFOR
valueBOOL=FALSE

RET=EKI_GetString("Channel_1", "Sensor/Message", valueChar[])
RET=EKI_GetBool("Channel_1", "Sensor/Status/IsActive", valueBOOL)

用传感器数据描述的 XML 文件（已接收的数据）：

<Sensor>
    <Message>Example message</Message>
    <Status>
        <IsActive>1</IsActive>
    </Status>
</Sensor>

读取二进制数据组

5.6删除数据存储器

通过 EKI_Clear() 删除：删除所有数据存储器，退出以太网连接
通过 EKI_ClearBuffer() 删除：删除特定数据存储器，不退出以太网连接

5.7EKI_STATUS – 函数特定返回值的结构

EKI 的每项函数都会返回函数特定的数值。EKI_STATUS 是这些数值写入的全局结构变量。

5.8配置事件信息

通过给输出端或旗标赋值，可报告下列事件：

连接已激活。
出现一个单独的 XML 元素。
出现一个完整的 XML 结构或一个完整的二进制数据组。

只要与外部系统的连接处于激活状态，\OUT\[23\] 即被赋值。连接不再激活时，将重置 \\OUT[23]。

5.9 接收完整的 XML 数据组

存取函数 EKI_Get…() 会一直保持禁用，直至一个 XML 数据组中的所有数据都位于存储器中为止。

当配置为 LIFO，且有 2 个或多个 XML 数据组相继出现时，不再确保从存储器中连续地取出一个数据组。例如可能出现这样的情况：尽管第一个数据组尚未完全处理好，但是第二个数据组的数据已储存在存储器中。由于在 ILFO 运行模式下，始终是先存取最后一次保存的数据，因此导致 KRL 中可用的数据组不一致。

为防止在 ILFO 运行模式下数据组出现碎片化现象，必须禁止处理新接收的数据，直至从存储器中取出所有关联的数据为止。

...
 RET=EKI_Lock("MyChannel")
 RET=EKI_Get...()
 RET=EKI_Get...()
 ...
 RET=EKI_Get...()
 RET=EKI_Unlock("MyChannel")
 ...

5.10 处理不完整数据组

可能会出现外部系统发送不完整数据组的情况。单个 XML 元素为空或完全缺失，使得在一个班次的存储器中存在来自多个数据包的数据。

如果 KRL 中的数据组必须是连续的，则可使用变量 EKI_STATUS 的结构元素 Counter。使用 EKI_Get…Array 函数时，可从返回 Counter = 0 识别出时间上不连续的数据

5.11 EKI_CHECK() – 检查函数是否有错误

Ethernet KRL 会在出现任何错误时在 smartHMI 上输出一条信息。可禁用信息的自动输出。

接收时出错时将始终关闭连接。以太网连接中止时，作为错误策略，可编程设定一个中断。

在配置文件 XmlTransmit.XML 中定义了在成功连接时 FLAG[1] 将赋值。连接丢失时将重置 FLAG[1]。

<ALIVE Set_Flag="1"/>

中断在 KRL 程序中声明并接通。重置 FLAG[1] 时，将执行中断程序。

FOLD Define callback
  INTERRUPT DECL 89 WHEN $FLAG[1]==FALSE DO CON_ERR()
  INTERRUPT ON 89
 ;ENDFOLD

在中断程序中，用 EKI_CHECK() 查询发生了什么错误，然后重新打开连接。

DEF CON_ERR()
 DECL EKI_STATUS RET
 RET={Buff 0,Read 0, Msg_no 0, Connected false}
 EKI_CHECK(RET,#Quit,"XmlTransmit")
 RET=EKI_OPEN("XmlTransmit")
 END

6.实例程序

Ethernet KRL 的供货范围包括一个服务器程序及多个示例配置和示例程序。利用这些示例配置和示例程序，可以在服务器程序与机器人控制系统之间建立通讯。

6.1接入服务器程序和示例

外部系统：

 已安装 .NET-Framework 3.5 或更高版本的 Windows 操作系统

机器人控制系统：

 专家用户组

 运行方式T1或者T2

操作步骤

将服务器程序复制到外部系统上。
将 XML 示例配置粘贴到机器人控制系统的目录 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 中。
将 KRL 示例程序粘贴到机器人控制系统的目录 C:\KRC\ROBOTER\Program 中。
启动外部系统上的服务器程序。
按下菜单按钮。窗口通讯属性打开。
只有当外部系统有多个网络接口可用时：输入与机器人控制系统通讯时使用的网络适配器编号（= 网卡索引）。
关闭窗口通讯属性并按下启动按钮。通讯时可用的 IP 地址会显示在信息窗口中。
在所需的 XML 文件中设置显示的外部系统 IP 地址

6.2服务器程序操作界面

服务器程序可通过与机器人控制系统建立稳定连接，测试外部系统和机器人控制系统之间的通讯。

服务器程序包含以下功能：

发送和接收数据（自动或手动）
显示接收的数据
显示发送的数据

在服务器程序中设置通讯参数

操作步骤

1.在服务器程序中点击菜单按钮。窗口通讯属性打开。

2.设置通讯伙伴。

3.关闭窗口。

6.3 “BinaryFixed”示例

与机器人控制系统通讯时，必须在服务器程序中设置合适的示例数据，例如这里是“BinaryFixed”。

EKI 配置为客户端。通过连接仅能接收固定长度为 10 字节、元素名称为 “Buffer”的二进制数据组。服务器程序发送一个数据组。EKI 接收到外部数据后，$FLAG[1] 将被赋值。

XML文件

<ETHERNETKRL>
  <CONFIGURATION>
    <EXTERNAL>
      <IP>x.x.x.x</IP>
      <PORT>59152</PORT>
    </EXTERNAL>
  </CONFIGURATION>
  <RECEIVE>
    <RAW>
      <ELEMENT Tag="Buffer" Type="BYTE" Set_Flag="1" Size="10" />
    </RAW>
  </RECEIVE>
  </SEND>
 </ETHERNETKRL>

必须在 KRL 程序中用 CAST_TO() 和 CAST_FROM() 读入和读取固定长度的二进制数据组。只可读取类型为 REAL（4 字节）的数据，非 Double（双精度）型。

程序

1 DEF BinaryFixed( )
2 Declaration
3 INI
4 Initialize sample data 通过数值赋值将 KRL 变量初始化
5
6 RET=EKI_Init("BinaryFixed")  EKI_Init() 将 EKI 与外部系统连接的通道初始化。
7 RET=EKI_Open("BinaryFixed") EKI_Open() 打开通道并与服务器连接。
8
9 OFFSET=0   CAST_TO 将数值写入 CHAR 数组 Bytes[]。
10 CAST_TO(Bytes[],OFFSET,34.425,674345,"R",TRUE)
11
12 RET=EKI_Send("BinaryFixed",Bytes[])
13
14 WAIT FOR $FLAG[1]
15 RET=EKI_GetString("BinaryFixed","Buffer",Bytes[])
16 $FLAG[1]=FALSE
17  $FLAG[1] 表示接收配置的数据元素。
    EKI_GetString 访问存储器并将数据复制到 CHAR 数组 Bytes[] 中。
    $FLAG[1] 被重置。
18 OFFSET=0
19 CAST_FROM(Bytes[], OFFSET, valueReal, valueInt, valueChar[], 
   valueBool)  
20   CAST_FROM 读取 CHAR 数组 Bytes[] 包含的数值，并根据类型将其复制到给出的变量中。
21 RET=EKI_Close("BinaryFixed")  关闭通道。
22 RET=EKI_Clear("BinaryFixed") 删除通道。
23 END

6.4 “BinaryStream”示例

EKI 配置为客户端。通过连接仅能接收长度最大为 64 字节、元素名称为 “Buffer”的二进制数据组。二进制数据组的末尾必须用末尾字符串 CR、LF 标记。当 EKI 接收到该元素时，$FLAG[1] 将赋值。

XML文件

ETHERNETKRL>
  <CONFIGURATION>
    <EXTERNAL>
      <IP>x.x.x.x</IP>
      <PORT>59152</PORT>
    </EXTERNAL>
  </CONFIGURATION>
  <RECEIVE>
    <RAW>
      <ELEMENT Tag="Buffer" Type="STREAM" Set_Flag="1" 
               Size="64" EOS="13,10" />
    </RAW>
    </RECEIVE>
  </SEND>
 </ETHERNETKRL>

程序

1 DEF BinaryStream( )
2 Declaration
3 INI
4 Initialize sample data
5
6 RET=EKI_Init("BinaryStream")
7 RET=EKI_Open("BinaryStream")
8
9 Bytes[]="Stream ends with CR,LF"
10
11 RET=EKI_Send("BinaryStream",Bytes[])
12
13 WAIT FOR $FLAG[1]
14 RET=EKI_GetString("BinaryStream","Buffer",Bytes[])
15 $FLAG[1]=FALSE
16
17 RET=EKI_Close("BinaryStream")
18 RET=EKI_Clear("BinaryStream")

6.5 “XmlTransmit”示例

EKI 配置为客户端。将发送机器人数据，等待 1 秒后，从存储器读取接收的传感器数据。

XML文件

<ETHERNETKRL>
  <CONFIGURATION>
    <EXTERNAL>
      <IP>x.x.x.x</IP>
      <PORT>59152</PORT>
    </EXTERNAL>
  </CONFIGURATION>
  <RECEIVE>
    <XML>
      <ELEMENT Tag="Sensor/Message" Type="STRING" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Positions/Current/@X" Type="REAL" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Positions/Before/X" Type="REAL" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Nmb" Type="INT" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Status/IsActive" Type="BOOL" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Read/xyzabc" Type="FRAME" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Show/@error" Type="BOOL" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Show/@temp" Type="INT" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Show" Type="STRING" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Free" Type="INT" />
    </XML>
  </RECEIVE>
  <SEND>
    <XML>
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@X" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@Y" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@Z" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@A" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@B" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@C" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/ActPos/@X" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Status" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Mode" />
      <ELEMENT Tag="Robot/RobotLamp/GrenLamp/LightOn" />
    </XML>
    </SEND>
 </ETHERNETKRL>

程序

1 DEF XmlTransmit( )
2 Declaration
3 Communicated data
4 INI
5 Initialize sample data
6
7 RET=EKI_Init("XmlTransmit")
8 RET=EKI_Open("XmlTransmit")
9
10 Write data to connection
11 Send data to external program
12 Get received sensor data
13
14 RET=EKI_Close("XmlTransmit")
15 RET=EKI_Clear("XmlTransmit")
16
17 END

6.6 “XmlServer”示例

EKI 配置为服务器。只要与外部系统存在连接，$FLAG[1] 就处于赋值状态。

XML文件

<ETHERNETKRL>
  <CONFIGURATION>
    <EXTERNAL>
      <TYPE>Client</TYPE>
    </EXTERNAL>
    <INTERNAL>
      <IP>x.x.x.x</IP>
      <PORT>54600</PORT>
      <ALIVE Set_Flag="1" />
    </INTERNAL>
  </CONFIGURATION>
  <RECEIVE>
    <XML>
      <ELEMENT Tag="Sensor/A" Type="BOOL" />
    </XML>
  </RECEIVE>
  <SEND>
     <XML>
      <ELEMENT Tag="Robot/B" />
    </XML>
  </SEND>
 </ETHERNETKRL>

程序

1 DEF XmlServer( )
2 Declaration
3 INI
4
5 RET=EKI_Init("XmlServer")
6 RET=EKI_Open("XmlServer")
7
8 ; wait until server is conntected
9 wait for $FLAG[1
10 ; wait until server is deconnected
11 wait for $FLAG[1]==FALSE
12
13 RET=EKI_Clear("XmlServer")
14 END

6.7“XmlCallback”示例

EKI 配置为客户端。将发送机器人数据，接收传感器数据，然后等待 \FLAG\[1\]。\\FLAG[1] 表示已读取传感器数据。

XML 文件中配置了当 EKI 接收了所有传感器数据后，\$FLAG[998] 将赋值。该旗标将触发程序中断。通过将标签“Sensor”配置为事件标签，可确保当所有数据都位于存储器中时，才取出传感器数据。

已读取传感器数据时，将重置 \$FLAG[998] 并给 $FLAG[1] 赋值。

XML文件

<ETHERNETKRL>
  <CONFIGURATION>
    <EXTERNAL>
      <IP>x.x.x.x</IP>
      <PORT>59152</PORT>
    </EXTERNAL>
  </CONFIGURATION>
  <RECEIVE>
    <XML>
      <ELEMENT Tag="Sensor/Message" Type="STRING" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Positions/Current/@X" Type="REAL" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Positions/Before/X" Type="REAL" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Nmb" Type="INT" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Status/IsActive" Type="BOOL" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Read/xyzabc" Type="FRAME" />
 <ELEMENT Tag="Sensor/Show/@error" Type="BOOL" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Show/@temp" Type="INT" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Show" Type="STRING" />
      <ELEMENT Tag="Sensor/Free" Type="INT" Set_Out="998" />
      <ELEMENT Tag="Sensor" Set_Flag="998" />
    </XML>
  </RECEIVE>
  <SEND>
    <XML>
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@X" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@Y" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@Z" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@A" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@B" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/LastPos/@C" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Data/ActPos/@X" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Status" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Mode" />
      <ELEMENT Tag="Robot/RobotLamp/GrenLamp/LightOn" />
    </XML>
  </SEND>
 </ETHERNETKRL

程序

1 DEF XmlCallBack( )
2 Declaration
3 Communicated data
4 INI
5 Define callback
6
7 RET=EKI_Init("XmlCallBack")
8 RET=EKI_Open("XmlCallBack")
9
10 Write data to connection
11 RET=EKI_Send("XmlCallBack","Robot")
12
13 ;wait until data read
14 WAIT FOR $FLAG[1]
15
16 RET=EKI_Close("XmlCallBack")
17 RET=EKI_Clear("XmlCallBack")
18 END
19
20 DEF GET_DATA()
21 Declaration
22 Initialize sample data
23 Get received sensor data
24 Signal read

数据发送

XML 文件由 KRL 程序用机器人数据来描述并通过 EKI 发送给外部系统。

<Robot>
  <Data>
   <LastPos X="..." Y="..." Z="..." A="..." B="..." C="...">
   </LastPos>
   <ActPos X="1000.12">
    </ActPos>
  </Data>
  <Status>12345678</Status>
  <Mode>ConnectSensor</Mode>
  <RobotLamp>
    <GrenLamp>
     <LightOn>1</LightOn>
    </GrenLamp
  </RobotLamp>
 </Robot>

数据接收

XML 文件由服务器程序用传感器数据来描述并由 EKI 接收。

<Sensor>
 <Message>Example message</Message>
 <Positions>
 <Current X="4645.2" />
   <Before>
     <X>0.9842</X>
   </Before>
 </Positions>
 <Nmb>8</Nmb>
 <Status>
   <IsActive>1</IsActive>
 </Status>
 <Read>
   <xyzabc X="210.3" Y="825.3" Z="234.3" A="84.2" B="12.3"
           C="43.5" />
 </Read>
 <Show error="0" temp="9929">Taginfo in attributes</Show>
 <Free>2912</Free>
</Sensor>

kuka编程（二）：Ethernet KRL

Ethernet KRL

1.配置以太网连接

2.数据交换

数据保存

3.客户端 - 服务器运行模式

4.编程

4.1连接属性的XML结构

4.2用于数据接收的 XML 结构

XML 结构 `<XML> … </XML>` 的元素中的属性：

4.3用于发送数据的 XML 结构

4.4按照 XPath 框架配置

5.用于数据交换的函数

5.1提示

5.2初始化和删除连接

5.3打开和关闭连接

5.4发送数据

5.4.1 发送 XML 数据：

5.4.2直接发送字符串：

5.4.3发送二进制数据：

5.5读取数据

读取 XML 数据：

5.6删除数据存储器

5.7EKI_STATUS – 函数特定返回值的结构

5.8配置事件信息

5.9 接收完整的 XML 数据组

5.10 处理不完整数据组

5.11 EKI_CHECK() – 检查函数是否有错误

6.实例程序

6.1接入服务器程序和示例

6.2服务器程序操作界面

6.3 “BinaryFixed”示例

6.4 “BinaryStream”示例

6.5 “XmlTransmit”示例

6.6 “XmlServer”示例

6.7“XmlCallback”示例

Ethernet KRL

1.配置以太网连接

2.数据交换

数据保存

3.客户端 - 服务器运行模式

4.编程

4.1连接属性的XML结构

4.2用于数据接收的 XML 结构

XML 结构 <XML> … </XML> 的元素中的属性：

4.3用于发送数据的 XML 结构

4.4按照 XPath 框架配置

5.用于数据交换的函数

5.1提示

5.2初始化和删除连接

5.3打开和关闭连接

5.4发送数据

5.4.1 发送 XML 数据：

5.4.2直接发送字符串：

5.4.3发送二进制数据：

5.5读取数据

读取 XML 数据：

5.6删除数据存储器

5.7EKI_STATUS – 函数特定返回值的结构

5.8配置事件信息

5.9 接收完整的 XML 数据组

5.10 处理不完整数据组

5.11 EKI_CHECK() – 检查函数是否有错误

6.实例程序

6.1接入服务器程序和示例

6.2服务器程序操作界面

6.3 “BinaryFixed”示例

6.4 “BinaryStream”示例

6.5 “XmlTransmit”示例

6.6 “XmlServer”示例

6.7“XmlCallback”示例

XML 结构 `<XML> … </XML>` 的元素中的属性：