阿雷的小窝

前言 本文介绍了所开发的KUKA机器人曲面铣削加工机器人系统软件，并结合前文介绍的机器人运动学建模、机器人刚度模型分析、加工轨迹分割和基于强化学习的轨迹分区域优化等内容，获取优化后的机器人冗余度和变位器转角参数，使用CoppeliaSim软件对优化后的轨迹进行仿真验证。 为了实现机器人铣削加工的自动化和数据监测的可视化，本节基于Python的Pyqt5开发机器人曲面铣削加工软件界面，通过多线程的方法处理机器人系统上传的数据、轨迹实时仿真、远程控制和上位机与机器人系统的数据交互通信。软件界面如图所示。 开发铣削加工机器人系统软件具有以下功能： (1) 对机器人进行控制和监测，包括上位机与机器人以及整体加工系统通讯、加工轨迹以及振动实时监测等功能； (2) 轨迹仿真功能，通过CoppeliaSim软件对预轨迹进行仿真，对加工轨迹进行验证； (3) 加工轨迹处理功能，将UG软件生成的CLSF文件解析为机器人系统加工所需的末端和变位器轨迹，以及加工轨迹进行预分割和分区域优化； (4) 加工结果测量功能，调用结构光相机测量加工表面点云，并进行配准，计算加工结果的加工误差。 1 数据通信 ...

对于给定的加工任务，冗余自由度和变位器转角都会对机器人的加工位姿造成影响。因此，可以通过改变变位器的姿态和冗余自由度，进一步利用机器人的灵活性能，提高机器人的铣削加工性能。在上一篇文章中分别分析了冗余度和变位器转角与机器人刚度的关系，并提出了基于刚度的曲面轨迹分割方法。 本文在次基础上，得到分割后的加工轨迹，同时对冗余度和变位器进行优化，考虑机器人的运动学和碰撞约束，获取每个子区域的最优的冗余度和变位器参数，使整个加工区域的整体刚度指标最优。针对传统算法在进行优化时难以收敛的问题，使用强化学习算法DDPG建立模型优化环境，设计轨迹优化的马尔可夫决策过程，通过DDPG算法的不断学习，实现加工轨迹的最优化。 1 、基于整体刚度指标的加工轨迹优化模型 本节以提高机器人加工过程中的刚度指标HHH为目标，建立一个同时考虑变位器和冗余度的轨迹优化模型。对于一个给定的五轴加工任务，机器人的加工姿态(X,Y,Z,A,B,C)(X,Y,Z,A,B,C)(X,Y,Z,A,B,C)会随变位器旋转角度和机器人冗余度的变化而变化。由前文刚度模型的推导可知，机器人刚度随姿态变化而变化，在加工任务确定的情况下...

Mirai+ChatGPT实现机器人聊天 mirai：mamoe/mirai: 高效率 QQ 机器人支持库 (github.com) chatgpt-mirai-qq-bot:lss233/chatgpt-mirai-qq-bot: 🚀 一键部署！真正的 AI 聊天机器人！支持ChatGPT、文心一言、讯飞星火、Bing、Bard、ChatGLM、POE，多账号，人设调教，虚拟女仆、图片渲染、语音发送 支持 QQ、Telegram、Discord、微信 等平台 (github.com) 下载 docker-compose.yaml 新建一个文件夹，创建一个名为docker-compose.yml的文件，然后把以下内容写进去 version: '3.4'services: mirai: image: lss233/mirai-http:latest restart: always environment: LANG: 'C.UTF-8' volumes: - ./mirai/bots:/app...

在上一篇文章白嫖微软云（一）：申请Azure学生订阅中介绍了如何申请Azure的学生订阅，学生订阅中包含了100美金和两台虚拟机（linux和windows）一年的使用时长。需要注意的是，需要选定要特定的配置，不然会产生额外的费用，不过一般问题不大，毕竟还有100美金的额度。 在这篇文章中，介绍虚拟机的创建以及部分服务的部署。 一、虚拟机创建 Linux虚拟机 1、虚拟机配置 在微软云首页，点击虚拟机。 进入虚拟机页面，选择创建Azure虚拟机，进行配置选择 进入虚拟机的基本配置页面，订阅就选Azure for Students，资源组自己新建一个，名称可以随便起，区域最好选亚太或者美国西海岸，这样延迟会比较低。还有些服务只对美国本土开放，这样最好选美国西海岸，如果没有需求，最好就选日本的节点。 映像就是服务器的操作系统，目前主流的有Centos、Ubuntu以及Debian，鉴于Centos已经停止更新了，Debian可能对新手不太友好，个人推荐使用Ubuntu作为虚拟机的操作系统，这里选择Ubuntu Server 20.04。 在大小这个选项中，记得选B1s这个套餐，只...

一、有限元基本理论 二、结构静力学分析 1.实体静力分析 2.子模型分析 3.大变形静力学分析 三、模态分析 1.模态分析理论基础 无阻尼分析 当解决无阻尼结构动力学中的特征值问题时，我们可以采用矩阵形式来描述。假设我们有一个线性多自由度系统，其中质量矩阵为 MMM，刚度矩阵为$ K$，位移向量为 XXX，加速度向量为 ddotX\\ddot{X}ddotX。 步骤1：建立动力学方程 动力学方程可以表示为： $$ M \ddot{X} + K X = 0 $$ 步骤2：物体自由振动为简谐运动 假设自由度 iii 的位移x_ix\_ix_i 随时间 $t $变化为正弦函数： $$ x_i(t) = A_i \sin(\omega t + \phi_i) $$ 步骤3：引入特征值问题 代入简谐振动假设到动力学方程，得到： $$ -M \omega^2 A_i \sin(\omega t + \phi_i) + K A_i \sin(\omega t + \phi_i) = 0 $$ 化简后得到： $$ (K - \omega^2 M) A_i \sin(\omega t + \phi...

1.电机的基本概念 电机是依据电磁感应定律和电磁力定律，由电路和磁路构成的能实现机电能量转换或信号传递与转换的装置。 2.电机的分类 电机从运动方式上分为变压器和旋转电机，而旋转电机又分为直流和交流，交流电机分为异步和同步电机。 从功能上分类可以将电机分为电动机、发电机、变压器和控制电机。 3.电机的发展趋势 1）新型特种电机 新型特种电机是与科技最新发展联系最紧密、最富想象力、最具活力、也最具挑战性的学科分支。 2）基于计算机技术、电力电子技术、超导技术的发展 设计制造最优化 运行控制最优化（自动化、数字化、最优化） 高温超导技术应用 集成化、机电一体化 小型化、微型化 与高新技术融为一体 形成新的理论方法体系 4.铁磁材料特性 1）电机中使用的材料 ① 导电材料：铜线。构成电路 ② 导磁材料：硅钢片。构成磁路 ③ 结构材料：铸铁、铸钢和钢板。承受力。 ④ 绝缘材料：聚酯漆、环氧树脂、玻璃丝带等。用于导体之间和各类构件之间的绝缘处理。电机常用绝缘材料按性能划分为 A 、 E 、 B 、 F 、 H 、 C等 6 个等级。 2）铁磁材料的磁导率 磁导率是一个衡量物质对磁...

一、微软云Azure Azure学生订阅是微软Azure云平台面向合格学生提供的一个优惠计划，旨在让学生能够免费使用Azure云服务，以支持他们的学习和项目开发。这个订阅为学生提供了一些免费的服务和一定额度的免费资金，使他们能够在云环境中尝试各种技术和构建应用程序，无需太多负担。 1.优惠内容 Azure学生订阅通常包括以下内容： 免费服务： 订阅提供了一些常用的Azure服务，如虚拟机、数据库、存储等，供学生免费使用。这些服务可以帮助学生学习云计算和应用开发。 免费额度： 订阅附带了一定额度的免费资金（通常是100美元），用于支付那些不在免费服务范围内的其他服务。这意味着学生可以使用这些资金来体验更多高级服务，但需要留意额度的使用情况。 有效期和续订： 订阅的有效期通常为一年。如果在一年后学生仍然保持学生身份，他们可以申请续订订阅，继续享受免费服务和额度。 2.Azure用途 可以利用Azure学生订阅做的事情： 运行服务器和服务： 可以在Azure虚拟机上运行各种服务，如网站托管、数据库、应用程序等。这让您能够学习如何部署和管理应用程序以及服务器基础设施。 创建个人网站...

最近AI绘图很火，一直想入坑，但是苦于没有显卡，7月英伟达出了 RTX 4060TI 16G，当时看到大显存非常心动，但是4000左右的答辩价格实在是劝退。 现在是坐等4060TI降价了，本来下定决心下单了，突然看到消息说RX7600发售，英伟达可能为了应对A卡的冲击，这几周会选择给4060TI降价，那就再等几周咯。 但是一直心痒痒想玩，就想到了租用GPU玩玩Stable diffusion试试水。 GPU平台选择 最开始想到的是谷歌的colab，考虑到谷歌云盘那点空间，还有colab非vip只能分到M40这种上古显卡，忙的时候还可能分不到显卡，只能免费连续使用8个小时，要获取最好的使用效果，最终还是要付费，而我又没有国外信用卡，就排除了colab。 看了国内腾讯云、阿里云等厂家，感觉有点小贵，最后找到了AutoDL，可以进行计量付费，不适用的时候可以关机，停止计费，正好我这种业余爱好者的需求。 这里就介绍下，如何在AutoDL平台租用GPU进行Stable Diffusion的部署。 一、注册AutoDL 1、注册AutoDL账号，如果还没有账号可以点击以下链接进行注册 htt...

之前写过ipv6+ddns访问nas服务的文章，这种方法有许多不足 一是必须在支持ipv6的环境下访问，许多公共场所的wifi一般就不支持ipv6，无法访问网站，像腾讯轻量云服务器也不支持访问纯ipv6服务，好像要云服务器才支持。这样轻量云上搭建的alist就无法访问nas中的nextcloud服务。 二是家庭宽带都封禁了80 443等端口，虽然使用域名加ddns可以正常访问，但无法省略掉端口，这样看起来网站就不是特别正式。接下来介绍一种方法，可以实现无端口访问nas中的服务，在ipv4环境下也可以访问nas。通过云服务器实现流量中转，使用nginx进行反向代理，实现无端口访问内网服务，而且还可以申请SSL证书，支持https。 FRP安装 frp 是一个专注于内网穿透的高性能的反向代理应用，支持 TCP、UDP、HTTP、HTTPS 等多种协议，且支持 P2P 通信。可以将内网服务以安全、便捷的方式通过具有公网 IP 节点的中转暴露到公网。 frp 主要由 客户端(frpc) 和 服务端(frps) 组成，服务端通常部署在具有公网 IP 的机器上，客户端通常部署在需要穿透的内网...

机器人刚度建模 机器人在进行曲面加工时，铣削加工的铣削力数值较大且方向经常变化，机器人各个关节在抵御铣削力时容易发生形变，累积到末端产生变形误差，从而使机器人加工精度下降。因此，如何提高机器人的刚度性能是目前研究的重点。 1 机器人雅可比矩阵 除了关节角度和机器人末端执行器位置之间的关系外，还需要研究关节和末端执行器速度之间的关系。由机器人运动学公式，当给定一组关节角θ=[θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6]T\boldsymbol{\theta }=\left[ \theta _1,\theta _2,\theta _3,\theta _4,\theta _5,\theta _6 \right] ^{\mathrm{T}}θ=[θ1​,θ2​,θ3​,θ4​,θ5​,θ6​]T 时，可以确定机器人末端的位置与姿态。 X=F(θ)\boldsymbol{X}=F\left( \boldsymbol{\theta } \right) X=F(θ) 其中，X=[X,Y,Z,A,B,C]T\boldsymbol{X}=\left[ X,Y,Z,A,B,C \right] ^{\math...